权利瑕疵担保责任源于罗马法上的“正当权利担保之诉”。早在罗马法的古代时期，要式买卖的买受人就已受到一种特别保护：要式买卖的出卖人向买受人负担使后者取得所有权的担保义务。在罗马法要式买卖时期，如果要式买卖的出卖人并非是正当的权利人，由于罗马法并不承认善意取得制度，所以买受人就不能确定的取得标的物的所有权，而真正的所有人可以对买受人提起所有物返还之诉追回该物。作为救济，买受人可以根据此种担保义务要求出卖人参加第三人对其提起的所有物返还之诉，以协助买受人对抗第三人的诉讼请求；如果出让人不参加诉讼或者虽然参加但受让人仍然败诉，则受让人可以对出卖人提起“正当权利担保之诉”，要求出卖人承担返还双倍价金的责任。在要式口约时期，仍通行要式买卖时的习惯，当事人在为要式买卖口约时订立“双倍口约”或“保留物件口约”作为附约。最初，这两种口约都由当事人附加，以后相沿成习。当事人即使未特别附加时，大法官也作有附约处理。值得特别注意的是，在罗马法上，无论是要式买卖、交付还是要式口约买卖都只是一种转移所有权的法律行为，并非真正意义上的契约，不产生债的效力，此中的正当权利担保义务和附约亦非契约义务。在合意性买卖契约的效力得到承认后，由于其本身具有双务性，理论上似可以将交付标的物并转移所有权的义务和支付价金的义务包容在这一个契约的框架之内。但正是在这里，罗马法买卖契约呈现出了相当特异之处：直到公元6世纪尤士丁尼法典编纂之时，罗马法始终坚持下述原则：出卖人仅负交付标的物并保证买受人和平利用的义务，而不承担转移标的物所有权的义务。当事人如欲使所有权发生转移，还必须再另行做成一个法律行为即要式买卖或交付。在初始，追夺担保义务并非当然构成合意性买卖契约本身的法律效果，仍然需要借助要式买卖的效力或者“两倍价金的要式口约”。只是随着岁月的变迁和交易便捷的要求，到公元1世纪末期，诺成买卖的追夺担保已成惯例，从法律行为的偶素变为常素，根据买卖契约，出卖人当然负此责任，买受人可提起购买诉，以请求赔偿因标的物被追夺而受的损失。正是罗马法买卖契约的这种特殊结构对以后大陆法系出卖人责任的二元制产生了决定性的影响。这并影响了罗马法上违约形态的划分：一种并不周延的履行不能和迟延履行的二分法。但正是由于瑕疵担保责任制度的存在，实际上在很大程度上弥补了这种缺陷。这一模式为后世大陆法系各国民法所继受。

    由于在早期罗马法上违约形态仅包括不周延的履行不能和迟延履行，权利瑕疵担保责任在罗马法本质上是一种法定责任。随着岁月的变迁和交易的发展，权利瑕疵担保义务成为契约义务的一部分，特别是源于主要的大陆法系国家民法典没有规定不适当履行责任制度。但德国、法国都在司法实践中用判例确认了不适当履行责任制度。2000年1月1日实施的新《德国民法典》买卖合同法更是放弃了旧法的担保主义，以履行主义为基础，德国民法典规定第434条规定：“出卖人有义务以不附有第三人可以对买受人主张权利的方式，使买受人取得出卖的标的物”。这是关于出卖人应承担标的物的权利瑕疵担保责任的原则性规定。从该条可见，德国民法把权利瑕疵担保责任作为出卖人的债务不履行责任，出卖人违反此义务时，适用双务契约的一般规定，因而在一定的限制下，适用迟延履行或履行不能的规定。并将权利瑕疵担保责任与总论部分的一般给付障碍法衔接，统一了权利瑕疵担保责任和不适当履行责任。这样权利瑕疵担保责任由一独立的法定责任而融入不适当履行责任。

    在罗马法时期，权利瑕疵担保责任所担保之瑕疵仅指标的物所有权之瑕疵，随着民法理论的不断发展，其担保之瑕疵扩展至担保物权、用益物权、知识产权等权利瑕疵。因此权利瑕疵担保责任已经有了新的含义，即权利瑕疵担保责任是指出卖人应就买卖之标的物因任何第三人主张任何权利时对买受人所承担的一种民事责任。需要注意的是，权利瑕疵担保责任是一种责任，不同于义务，后者是前者存在的前提。

    从权利瑕疵担保责任的发展历程来看，到如今其具有以下特征：第一、权利瑕疵担保责任是债务不适当履行所生之责任。第二、权利瑕疵担保责任产生的前提是善意取得制度尚未被承认，正是罗马法不承认善意取得制度才要求权利瑕疵担保责任予以救济。第三、权利瑕疵担保责任属于一种无过错责任，只要买卖标的之权利有瑕疵，即需负责，出卖人有无过失，不影响责任的承担。第四、权利瑕疵担保责任是出卖人之责任，因为买卖合同系有偿契约，买受人之取得权利，系支付对价而来，故不论出卖人有无过失，均需保证权利无瑕疵，否则有失公平。第五、也是重要的一点，即权利瑕疵担保责任已不是一项法定责任，而是一项契约责任，权利瑕疵担保责任已成为违约责任的一部分。

    综上分析，在现代的民法理论中，权利瑕疵担保责任是一种契约责任，而不再是一项法定责任。